Једну од најлепших сакралних грађевина у рудничко-таковском крају саградио је познати мајстор Настас Стефановић. Зидана од ломљеног и полуобрађеног камена, жутог пешчара, и покривена ћерамидом, она је једино што је до данас остало од некадашње вароши Бруснице.

На месту данашње цркве Светог Николе у Брусници почетком XIX века налазила се капела коју је за верске потребе места саградио господар Јован Обреновић. Верује се да је капела била саграђена на месту цркве брвнаре из ранијег периода.

Када је Брусница постала варош и средиште Рудничког округа, кнез Милош је дао налог да се на темељима капеле сагради нова црква. Поред њега, о градњи храма старао се и његов млађи брат Јован Обреновић, тадашњи кнез Рудничке нахије, тако да се црква сматра његовом задужбином.

Камен темељац брусничке цркве постављен је 22. маја 1836. године, баш на дан Светог Николаја, заштитника куће Обреновића. Освећење богомоље обавили су, на Велику Госпојину 1837. заједно епископ ужички Јоаникије и бруснички парох Тома Миленковић. Господар Јован наручио је у Пешти два звона, која су 1838. године постављена у звоник троспратне куле која доминира над осталим делом грађевине.

Из Румуније, тачније са некадашњег Милошевог имања Херештија 1995. године премештени су земни остаци војводе Милана Обреновића и, уз највише државне почасти, сахрањени заједно са остацима његове супруге Стоје, брата Јакова и снахе Ђурђије у породичну гробницу која се налази у јужном делу црквене порте.