Територија са изузетно богатом историјом и културом од најстаријих времена до данас, велики број значајних споменика културе, од којих је двадесетак проглашено културним добрима, условило је као неопходност њихове заштите, даљег старања и научно истраживачког рада – оснивање музеја.

Прво je, 3. октобра 1987. године, иницијативом СО Горњи Милановац и Културног центра, отворен Завичајни музеј у Горњем Милановцу. Смештен је у породичну кућу трговца Ивана Брковића из 1938. Године, у Синђелићевој улици. После рата пренета је у власништво општине а 1977. године адаптирана је за потребе Галерије Културног центра. Завичајни музеј oдлуком СО Горњи Милановац 15. априла 1994. године прераста у Музеј Горњег Милановца да би до 24. фебруара 1995. године назив установе био промењен у Mузеј рудничко-таковског краја.

Основа за формирање музејског фонда била је збирка колекционара Сретена Љубеновића – Конкордија, родом из Пирота, који се 50-их година ХХ века доселио у милановачко село Брезну. Својом сакупљачком страшћу сабрао је веома разноврсне предмете који су подељени у археолошку, историјску, уметничку и етнографску збирку. Збирка од око 2000 предмета преузета је 1987. године, али по први пут изложена 1. децембра 1991. године на спрату Музеја.

Пред више од 2000 присутних, 23. априла 1994. године, отворен је Музеј Другог српског устанка у Такову. Уз бројне појединце из овог краја, музејске витрине су обогатили и београдски музеји – Историјски, Војни и Народни, као и Српска православна црква.

Окосницу делатности Музеја данас представља Брковића кућа у Горњем Милановцу (Синђелићева 7) у којој је смештен Легат браће Настасијевић, стална поставка „Поклони и откупи династије Обреновић“, док се остали део простора користи за изложбе. Поред овога Музеј газдује и Музејом у Такову са репрезентативном поставком “Други српски устанак и српска револуција 1804-1839“ и Спомен простором „Знаменито место – Таковски грм“, као и кућом Кнеза Милоша у Горњој Црнући (поставка “Српска кућа у првој половини XIX века“). Недавно је наша установа добила на старање и Кућу српско-норвешког пријатељства.

Поред тога, три велика презимена у култури и уметности нашег завичаја а и шире, поверили су део свога стваралаштва нашем граду на понос и чување: академски сликар Божидар Продановић, породицa Лазић – Зора Лазић, њен син Владимир-Миша и ћерке Лепа и Гордана, и чувена уметничка породица Настасијевић.