Историјска збирка формирана је када и сам Музеј – 1994. године. Откупом, поклонима и радом на терену збирка је досегла број од 1200 музеалија. Збирку чине оружје и војна опрема, одликовања, документа (мајсторска писма и тапије), дописне карте, фотографски материјал и реалије, а највећи број њих хронолошки је везан за другу половину XIX и прву половину ХХ века.
Предмети историјске збирке су током претходне две деценије чиниле основ свих сталних поставки Музеја, као и многобројних ауторских изложби, а неретко се дешавало да су поједини експонати позајмљивани другим музејима и галеријама широм Србије. За формирање историјске збирке изузетно су важни артефакти који се односе на династију Обреновић. Целокупна историја Обреновића нераскидиво је везана за ове просторе, нарочито њени почеци.Сви владари ове династије, док су управљали Србијом, са посебним поштовањем односили су се према рудничко-таковском крају.
Током претходне две деценије, трудом и залагањем појединаца који су основали и водили Музеј рудничко-таковског краја, , прикупљено је 118 артефаката, непосредно или посредно везаних за породицу Обреновић. Та цифра није коначна и она из године у годину континуирано расте. Највећи број личних и покућствених предмета Обреновића похрањених у овдашњем музеју припадао је краљу Александру, односно његовој епохи.
У односу на личне предмете, колекција документарне, архивске и књижевне грађе Музеја рудничко-таковског краја везана за Обреновиће, знатно је мања и тренутно броји шест јединица. Најстарији и најзначајнији документ датира из доба кнеза Милоша, тачније из 1821.
Током минулих година, а приликом сабирања заоставштина Обреновића у Музеју рудничко-таковског краја, дошло се у посед и одређеног фотографског материјала на којима су најчешће портрети владара и њихових супруга. Захваљујући откупу из 2008. музеј поседује и три фотографије мањег формата, штампане на картону, Милана, Наталије и Александра Обреновића, објављене 1900. године у Паризу у тамошњем Албуму 500 славних савременика. Поред Александрове супруге Драге колекцију фотографија допуњују и њихови заједнички снимци, углавном настали на дан венчања, 4. августа 1900.
Проистекле на основу фотографија, разгледнице и дописне карте с краја XIX века део су историјске збирке. Поред ликова владара, затим сцена њихове јавне делатности (прославе, венчања, званичне посете), не мали број разгледница, односно дописница, похрањених у овдашњој Историјској збирци музеја, садржи и мотиве објеката, односно топоса који се недвосмислено могу везати за династију.
Најинтригантнији експонат везан за ову династију јесте Завеса из Старог двора у којој су након завереничког убиства 29. маја 1903. године, била умотана тела краља Александра и његове супруге краљице Драге, а потом бачена са терасе двора. Захваљујући доброчинству манастира Враћевшнице, где је у „тишини“ чуван пуних девет деценија, Музеј је 1995. добио на поклон ову драгоценост. Не заостају по историјској вредности Свећњак из куће кнеза Михаила и кнегиње Љубице у Бечу, Тепих из Старог двора, Свећњаци из Старог двора, Чаша са двора Милана Ореновића, Предмети из Таковског дворца, Сервис за ручавање Артемизе Христић…
Једна диплома и осам ордена, медаља и споменица, насталих у епохи владавине династије Обреновић, данас чине део збирке Знамења овдашњег музеја. Опет, међу њима најзначајније место, свакако, припада првом домаћем одликовању Ордену Таковског крста, установљеном 1865. године.
Приликом прославе педесетогодишњице Другог српског устанка у Топчидеру, Михаило Обреновић је, у знак сећања на кнеза Милоша и устанике, уручио поменути орден, тада још увек живим учесницима, а породице изгинулих и преминулих јунака добијале су Спомен медаљу.
Сребрна медаља за храброст (кат. бр 85), јесте прва такве врсте у Србији. Примерак који поседује музеј пронађен је на јужним падинама планине Рудник средином ХХ века.
Овом низу одликовања припада и Споменица на рат 1876-1878 искована у Бечу 1878. године, поводом ратовања са Турском. Примерак споменице који је музеј добио на поклон, пронађен је 1969. у подрудничком селу Мајдану, а име носиоца одликовања остало је непознато.
Музеј поседује и Споменицу рата 1885-1886. Као поклон из подсувоборског села Прањана, споменица је у музеј стигла 1997. године.
Споменица миропомазања краља Александра Обреновића у Жичи настала је у част примања „светог мира“ последњег владара Обреновића у средњовековном манастиру Жича, 20. јуна 1889. Примерак који је данас део сталне музејске поставке у Горњем Милановцу искован је у Бечу, и на себи има сачувану тробојну траку.
Сталну поставку Поклони и откупи… чини и поклоњена Медаља за војничке врлине .
Највреднији део Нумизматичке збирке овдашњег музеја, ако изузмемо колекцију средњовековног новца, чини 26 апоена кованог новца династије Обреновић. Прве монете модерне српске државе, биле су по квалитету и вредности, истоветне онима у најразвијенијим земљама тадашње Европе. Најстарије примерке збирке, чине ковнице од легуре бакра, израђене у Бечу 1868. године од стране гравера Антона Шарфа .
Лични предмети, документарна, архивска и књижевна грађа, фотографије, дела ликовне уметности, затим разгледнице, дописнице, новине, и часописи, тј. надгробни споменици, меморабилије, дипломе, одликовања и коначно емисије кованог новца, чине један разнолик али врло складан мозаик из кога се може много тога научити, а да има везе са Обреновићима. Наравно, не сме се занемарити чињеница да историјска збирка броји и фото и архивску грађу из историје града, указе, споменице, војничке исправе, картографску грађу, књижну грађу, као и оружје.
Одељење води
Александар Марушић, виши кустос историчар